機(jī)械手是工業(yè)自動控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。機(jī)械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等。形式也是多樣的，常見的有六種類型：

1、單臂單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手
這種機(jī)械手的手臂可以回轉(zhuǎn)不同的角度進(jìn)行自動換刀，手臂上只有一個夾爪，不論在刀庫上或在主軸上，均靠這一個夾爪來裝刀及卸刀，因此換刀時間較長。
 
2、單臂雙爪擺動式機(jī)械手
這種機(jī)械手的手臂上有兩個夾爪，兩個夾爪有所分工，一個夾爪只執(zhí)行從主軸上取下“舊刀”送回刀庫的任務(wù)，另個夾爪執(zhí)行由刀庫取出“新刀”送到主軸的任務(wù)，其換刀時間較上述單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手要少。
 
3、單臂雙爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手
這種機(jī)械手的手臂兩端各有一個夾爪，兩個夾爪可同時抓取刀庫及主軸上的刀具，回轉(zhuǎn)180°后，又同時將數(shù)控沖床刀具放回刀庫及裝入主軸。換刀時間較以上兩種單臂機(jī)械手均短，是最常用的一種形式。

4、雙機(jī)械手
這種數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床機(jī)械手相當(dāng)于兩個單臂單爪機(jī)械手，相互配合起來進(jìn)行自動換刀。其中一個機(jī)械手從主軸上取下“舊刀”送回刀庫；另一個機(jī)械手由刀庫里取出“新刀”裝入機(jī)床主軸。
 
5、雙臂往復(fù)交叉式機(jī)械手
這種梳棉機(jī)的兩手臂可以往復(fù)運動，并交叉成一定的角度。一個手臂從主軸上取下“舊刀”送回刀庫，另一個手臂由刀庫中取出“新刀”裝主軸。整個機(jī)械手可沿某導(dǎo)軌直線移動或繞某個轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)，以實現(xiàn)刀庫與主軸間的運刀運動。
 
6、雙臂端面夾緊式機(jī)械手
這種機(jī)械手只是在夾緊部位上與前幾種不同。前幾神機(jī)械手均靠夾緊刀柄的外圓表面以抓取刀具，這種機(jī)械手則夾緊刀柄的兩個端面。