伴隨著工業(yè)的迅速發(fā)展，科技的不斷進步，大多數(shù)加工制造企業(yè)為了提高生產(chǎn)能力，降低勞動成本，提高產(chǎn)品質(zhì)量，在企業(yè)內(nèi)部不斷地進行加工設備的更新或升級改造，越來越多的自動化生產(chǎn)線、
數(shù)控機床桁架機械手、工業(yè)機器人等智能加工輔助設備被用來替代以前的人工勞動，從而降低勞動強度，大幅度提高生產(chǎn)效率。
網(wǎng)架式機械手具有可拼接、行程長、速度快、負荷大、易于維護等優(yōu)點，網(wǎng)架末端對特定的工件安裝專用機械手，在事先編制好的PLC控制程序下，可實現(xiàn)效率高、快速的桁架機械手搬運作業(yè)，網(wǎng)架總控系統(tǒng)與加工設備實現(xiàn)信息通訊，從而實現(xiàn)加工生產(chǎn)的自動化。
對大型或重件，如發(fā)動機機體、前橋大型汽車等零部件進行自動化加工時，與人工轉(zhuǎn)運方式相比，在生產(chǎn)效率、安 全性、勞動強度等方面表現(xiàn)出明顯的效果。但在整體桁架的設計過程中，如何合理地選擇傳動機構和伺服電機，以獲得較高的運動速度，提高定位精度，保證啟停穩(wěn)定性，顯得尤為重要。
1. 結構模式。
常見的傳動結構有側掛平行直線導軌、伺服電機配以減速機構驅(qū)動、齒輪齒條傳動形式等。
2. 運動參數(shù)分析。
在運動計算過程中，一般按勻加速階段、勻減速階段進行計算。并可根據(jù)運動要求計算出各階段的運動距離和時間。
3. 齒輪轉(zhuǎn)矩的分析。
這種高速長行程運動機構桁架機械手一般采用齒輪齒條傳動、直線導軌導向結構。
4. 系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩的分析。
齒輪處的加速扭矩值太大，明顯超過了常用伺服電機的扭矩值，故需選用減速器，增加輸出扭矩，以滿足傳動齒輪處所需的較大扭矩。過多地選擇減速器的減速比參數(shù)，會造成電機轉(zhuǎn)速過高。
5. 慣量比計算。
其慣量主要包括：齒輪慣量、負載慣量、減速器慣量和電動機慣量。
在機械伺服電機選型過程中，經(jīng)常要進行多次選型計算，同時結合各伺服電機的工作參數(shù)和性能曲線圖，進行比較選擇。根據(jù)實際工作情況，可對運動參數(shù)指標進行適當調(diào)整，以選擇相對較小規(guī)格的電機；也可在電機規(guī)格不變的情況下，對運動參數(shù)進行適當調(diào)整，盡可能合理地利用電機的全部驅(qū)動能力，使運動系統(tǒng)發(fā)揮較高的工作性能。
